復合材料預成型體自動編織裝備項目建立了編織機主傳動系統(tǒng)動力學模型、紗線摩擦力模型，獲得了編織機的運動特性和編織過程紗線摩擦力特性，形成了異形變截面三維自動連續(xù)編織機動力學設計理論和方法。創(chuàng)新研發(fā)了大儲紗量張力自適應雙補償式錠子，解決了碳纖維三維編織供紗階段摩擦起毛、輸出紗線張力波動大、編織過程儲紗量小的共性難題，實現(xiàn)了多層深交編織；研發(fā)了錠子編織——機器人牽引精確協(xié)同的伺服控制系統(tǒng)，滿足了大規(guī)模輪系群控及多單元協(xié)同控制的精度和響應要求，大幅提高了編織精度、降低了系統(tǒng)能耗。該項目研制了內環(huán)錠子軌道立體編織機、端面錠子軌道三維立體編織機及7軸聯(lián)動機器人芯模牽引系統(tǒng)，實現(xiàn)了連續(xù)自動編織，編織出具有三維非正交結構、空間立體形狀、變截面、變密度的大尺寸碳纖玻纖等復合材料預成型體，最大編織截面450×450mm，最大編織半徑1000mm。鑒定委員會認為，該項目研究成果填補了國內三維立體自動編織裝備的空白，達到了國際先進水平。

 

       特種編織技術與裝備及其產業(yè)化項目研發(fā)了無接頭封閉繩纜編織技術，突破了常規(guī)編織機只能編織非封閉繩纜的技術局限；研究了消除編織過程中繩纜捻度波動的機構和大張力控制方法，保證了大規(guī)格超長繩纜編織的穩(wěn)定性；研制了伸縮繩纜編織方法和實現(xiàn)機構，實現(xiàn)了大伸縮比繩纜伸縮節(jié)距在線調控和伸縮繩纜編織后在線定型；提出多爪協(xié)同復合編織概念，設計了多爪夾持系統(tǒng)，實現(xiàn)了多爪夾持-錠子編織-芯模牽引多執(zhí)行單元精確協(xié)同。該項目研制出自動分體式高速編織機、大型重載編織機、芯模隨動編織機、多爪協(xié)同復合編織機并已產業(yè)化，編織出具有非正交結構的無接頭封閉繩纜、大規(guī)格超長繩纜、伸縮繩纜、仿真編織物等。鑒定委員會認為，該項目研究成果填補了國內外特種編織裝備空白，達到了國際領先水平。